Perancangan Sistem Kendali dan Navigasi pada Prototype Unmanned Survace Vehicle (USV)

Abstract

enelitian ini dilatar belakangi oleh perkembangan teknologi pada saat ini yaitu, suatu alat yang dapat mobile dan bernavigasi di permukaan air, berupa prototype perahu dan juga dikenal dengan sebutan unmanned surface vehicle (USV). Berdasarkan latar belakang tersebut maka, tujuan dari penelitian ini yaitu menggunakan jenis penelitian eksperimen yang bertujuan untuk mengetahui rancangan sstem mekanik prototype, rangkaian elektronika dan kendali serta rancangan sistem kendali pergerakan USV. Dengan menggunakan metode peneltian ekperimental yakni perancangan sistem dan pembuatan alat sebagai media penelitian, perancangan alat ini menggunakan rangkaian Remote kontrol, mikrokontroler Arduino Mega 2560, mikrokontroler Arduino Nano, rangkaian modul wireless NRF24L01, rangkaian joystick Arduino, rangkaian driver motor L298N, rangkaian LCD I2C, dan rangkaian motor dc. Dari alat yang dirancang Arduino Nano akan menerima dan mengolah data dari joystick kemudian dikirim melalui transmitter NRF24L01 pada Remote kontrol. Kemudian diterima oleh receiver NRF24L01 pada prototype USV. Data yang diterima oleh receiver akan di olah Arduino Mega 2560. Selanjutnya data dikirim ke Driver Motor L298N. Driver tersebut akan mengatur kecepatan motor DC dengan teknik PWM (Pulse Width Modulation). Hasil penelitian pengujian perancangan sistem kendali dan navigasi pada prototype USV yaitu  pengujian Remote kontrol dan pergerakan prototype USV, ada 6 pergerakan yang akan dilakukan yaitu pengujian pergerakan maju, pergerakan mundur, pergerakan belok kanan, pergerakan belok kiri, pergerakan berputar ke kanan, dan pergerakan berputar ke kiri. pengujian kedua yaitu pengujian yang bertujuan untuk mengetahui seberapa jauh jarak maksimal terhubung antara kedua modul komunikasi NRF24L01 dan hasil yang didapatkan yakni jarak maksimal 80 meter tanpa penghalang dan jarak 60 meter ketika ada penghalang.