Sistem Kendali Lengan Robot 4-DOF untuk Pemindah Barang

Abstract

Penelitian ini dilakukan sebagai pemanfaatan teknologi khususnya pada bidang robotika untuk membantu manusia dalam pemindah barang yang pada umumnya dilakukan secara manual maka digunakanlah lengan robot yang memiliki sistem 4-DOF pada tiap lengan robotnya. Dalam pembuatan mekanik lengan robotnya menggunakan prototype. Penelitian ini menggunakan metode eksperimen dengan menguji fungsi rangkaian alat apakah sesuai yang diharapkan serta mengacu pada studi pustaka terdahulu yang telah dikumpulkan. Komponen dalam pembuatan lengan robot 4-DOF yaitu arduino uno, potensiometer, motor servo, push button, LCD I2C dan Step Down DC-DC. Data yang didapatkan dalam penelitian ini berupa nilai derajat pada tiap motor servo pada saat menuju titik koordinat yang telah ditentukan baik kendali otomatis maupun kendali manual menggunakan potensiometer serta pengujian lengan robot menuju titik koordinat, mengangkat objek dan meletakkan objek pada kotak  dan juga menghitung kecepatan lengan robot saat bergerak menuju tiap titik koordinat. Hasil dari penelitian menunjukkan bahwa lengan robot dapat bergerak ke tiap titik koordinat posisi dengan kendali secara otomatis ataupun secara manual dengan 3 (tiga) kali percobaan disetiap titik koordinatnya dengan tingkat keberhasilan 100% serta lengan robot dapat mengangkat objek di tiap titik koordinat yang dilakukan sebanyak 10 (sepuluh) kali percobaan dengan tingkat keberhasilan mencapai 99% dan membawa objek menuju kotak yang telah disediakan dengan kecepatan rata-rata tertinggi yaitu 0,033 m/s.