Sistem Kendali Gripper Adaptif Pada Robot Transporter
Abstract
Dalam industri sudah tidak asing dengan proses otomatis, hampir seluruh proses produksi dalam industri besar telah menggunakan proses otomatis. Proses produksi sering kali membutuhkan tingkat kepresisian yang tinggi dan resiko yang besar. Sedangkan manusia memiliki kelemahan dalam hal kecepatan dan kepersisian. Robot adalah alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik, dangan menggunakam penggawasan dan kontrol manusia. Maka tujuan penelitian ini yaitu merancang robot transporter adaftif yang dikendalikan melalui joystick wireless. Metode penelitian yang digunakan yaitu bersifat pengembangan Research dan Develolopment (R&D). Komponen utama dari perancangan robot ini, arduino uno sebagai mikrokontroler, joystick wiriless kendalian robot, sensor FSR untuk mendeteksi tekanan benda, motor servo untuk menggerakkan gripper dan lengan robot dan motor DC untuk menggerakkan robot. Prosedur penelitian ini adalah Pengujian gripper robot transpoter dilakukan sebanyak 5 kali dengan 5 (lima) variasi bentuk lebar benda yang berbeda dalam pengujian ini, data yang diperoleh yaitu nilai analog tekanan sensor FSR dan nilai sudut servo pada gripper. Setelah dilakukan pengujian pada sistem kendali gripper adaptif pada robot transporter untuk menjepit dan memindahkan benda maka dapat disimpulkan bahwa robot transporter dapat dikendalikan dari jarak jauh dengan menggunakan joystick wirelles, kecepatan bergerak robot maju, mundur, belok kiri dan belok kanan dapat dikontrol dengan lima variasi kecepatan yang diatur pada joystick, gripper pada robot transporter akan berhenti menjepit jika nilai resistansi pada sensor FSR yang ada pada ranhang gripper mencapai nilai tekanan yang diatur program, dan jarak kontrol terjauh pada robot transporter yaitu 17 M.
References
E. Damayanti. “Rancang Bangun Kendali Otomatis Pada Mesin Oil Separator Bebasis”. Jurnal TEDC, vol. 8, no. 3, hlm. 225-231, 2019
J. A. Putra & M. Oktaviandri. “Perancangan Alat Pengangkut Sampah Otomatis”. Zona Mesin: Program Studi Teknik Mesin Universitas Batam, vol. 9, no. 1, 2020.
S. Sirmayanti, S. Amelia, N. Afifah & I. Abduh. “Rekayasa Sistem Kendali Gripper melalui Robot Transporter menggunakan WiFi Module ESP8266”. InComTech: Jurnal Telekomunikasi dan Komputer, vol. 11, no. 1, hlm. 51-64, 2021.
L. Angraini & A. B. Laksono. “Pemodelan dan Analisa Struktur Mekanika pada Kontrol Sistem Adaptif End Effector dengan Dynamixel AX-18A Motor Servo”. Journal of Mechanical Engineering and Mechatronics, vol. 3, no. 1, hlm. 1-12, 2019.
U. Latifa & J. S. Saputro. “Perancangan Robot Arm Gripper Berbasis Arduino Uno Menggunakan Antarmuka Labview”. Barometer, vol. 3, no. 2, hlm. 138-141, 2018.
A. Amin. “Monitoring Water Level Control Berbasis Arduino Uno Menggunakan LCD LM016l” EEICT (Electric, Electronic, Instrumentation, Control, Telecommunication), vol. 1, no. 1, 2018.
M. S. Yoski & R. Mukhaiyar. “Prototipe Robot Pembersih Lantai Berbasis Mikrokontroller dengan Mikrokontroller dengan Sensor Ultrasonik”. JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia, vol. 1, no. 2, hlm. 158-161, 2020.
A. Slamet & W. D. Putro. “Model Mesin Hardening Sistem Induksi Untuk Mempercepat Waktu Pemanasan”. Jurnal Rekayasa Mesin, vol. 13, no. 1, hlm. 26-32, 2018.
A. R. Pahlevi, D. Syauqy & B. Rahayudi. “Implementasi Gripper Pada End Effector Robot Untuk Memegang Telur Ayam Dengan Sensor FSR (Force Sensitive Resistor)”. Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, 2018.
R. Effendi, S. Ali & U. Usmardi. “Kendali Senapan Menggunakan Joystick Berbasis Mikrokontroller ATmega32 Dengan Modul NRF24L01”. Jurnal Litek: Jurnal Listrik Telekomunikasi Elektronika, vol. 17, no. 2, hlm. 61-68, 2020.
A. P. Dalimunte. “Mengendalikan Robot Mobile Pemadam Kebakaran Menggunakan Joystick PS2”. Skripsi, Politeknik Negeri Sriwijaya, 2020.
T. Kusuma & M. T. Mulis. “Perancangan Sistem Monitoring Infus Berbasis Mikrokontroler WeMos D1 R2”. Konferensi Nasional Sistem Informasi (KNSI) 2018.